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Telemachos wurde von den Hunden des Eumeus begrüßt, die mit dem Schwanz wedelten, ohne zu bellen, und dann vom Schweinehirten selbst, der seine Freude und seine zärtliche Ehrerbietung nicht zurückhalten konnte. Gemäß den heiligen Gesetzen der Gastfreundschaft versicherte er Eumeus, dass er den Bettler kleiden und ernähren würde, damit er ihm nicht zur Last falle. Er fürchtete nämlich, dass er ihn zu den Freiern schicken würde, die ihn misshandeln würden, und versicherte, dass er ihn nicht schützen könne, wenn er ihn selbst in seine Behausung aufnehme. Dann schickte er Eumeus, um seine Mutter über seine Rückkehr zu informieren. Der Schweinehirt sollte nicht selbst gehen und seinen Großvater Laertes benachrichtigen, sondern Penelope sollte die Kämmerin schicken.
Daraufhin erschien Athene in Gestalt einer großen, schönen Frau, die nur für Odysseus sichtbar war. Sie führte den Helden beiseite, bedeutete ihm, dass es an der Zeit sei, ihrem Sohn ihre Identität zu offenbaren und den Tod der Freier zu planen, und gab ihm dann seine prächtige Gestalt zurück.
Odysseus, der „Held der Ausdauer“, wurde nun von Telemachos erkannt, doch Telemachos zweifelte, da er nicht glauben konnte, dass ein Sterblicher sein Aussehen in einem Augenblick so sehr verändern konnte. Odysseus antwortete ihm, dass Athene ihn immer begleitet habe und dass es für sie ein Kinderspiel gewesen sei, sich zu verwandeln. Bei ihrem Wiedersehen flossen viele Tränen.
Dann berichtete Odysseus seinem Sohn von seinem Besuch bei den Phäaken und erkundigte sich nach der Anzahl der Freier. Telemachos zählte sie auf: Zweiundfünfzig kamen mit sechs Knechten aus Doulichion, vierundzwanzig aus Samé, zwanzig aus Zakynthos und zwölf aus Ithaka.
Dazu kamen noch der Herold Medon und der göttliche Adept Phemios sowie zwei Diener.
Da Telemachos bezweifelte, dass sie es allein schaffen würden, kündigte Odysseus ihm die Teilnahme von Zeus und Athene an, erläuterte ihm seinen Plan und gab ihm genaue Anweisungen. Telemachos sollte sich zum Herrenhaus begeben, die Freier mit freundlichen Worten bezahlen, die Kränkungen, die Odysseus in seiner Bettlergestalt erleiden könnte, ohne Murren ertragen und die Waffen sammeln, um sie zu verstecken. Er musste zwei Spieße, zwei Schwerter und zwei Schilde beiseitelegen, die er später zurückbekommen würde. Unter keinen Umständen durfte er verraten, dass Odysseus die Gestalt eines Bettlers angenommen hatte. Schließlich sollten die beiden auch die Frauen und die Diener prüfen, um herauszufinden, wer ihnen treu geblieben war.
In diesem Moment lief das Schiff, das Telemachos zurückgebracht hatte, in den Hafen von Ithaka ein. Ein Herold kam, um Penelope von der Rückkehr ihres Sohnes zu berichten, was alle Freier hörten. Aber nur ihr erzählte Eumeus, der zum Herrenhaus gekommen war, wo er sich befand.
In diesem Moment kehrte das Schiff von Antinoos, der mit seinen Männern einen Hinterhalt gelegt hatte, in den Hafen zurück. Antinoos drängte die Freier, Telemachos sofort zu töten und seinen Besitz unter sich aufzuteilen, bevor er den Hinterhalt vor der Volksversammlung melden konnte. Amphinomos, der Sohn des Nisos und Nachkomme des Aretes, der Anführer der Freier aus Doulichion, der „Weizeninsel“, dessen Worte Penelope gefielen, antwortete seinerseits, dass er sich weigern würde, Telemachos das Leben zu nehmen, bis er von Zeus den Befehl dazu erhalten hätte. Alle Freier nahmen die gleiche Haltung ein.
Penelope, die von Medon erfahren hatte, dass man den Tod ihres Sohnes plante, betrat den Saal und griff Antinoos an, obwohl er als der Vernünftigste unter seinen Altersgenossen galt. Sie erinnerte ihn daran, dass Odysseus den Kopf ihres Vaters gerettet hatte.
Eurymakos beruhigte sie und versicherte ihr seine Freundschaft zu Telemachos, aber er dachte in seinem Herzen nur daran, ihn zu verlieren.
Kurz bevor Eumenes nach Hause zurückkehrte, verwandelte Athene Odysseus wieder in einen zerlumpten alten Mann, damit der Schweinehirt nichts davon wusste, denn sie befürchtete, dass er Penelope warnen würde.
Als Eumeus erzählte, er habe die Rückkehr des Schiffes gesehen, das für den Hinterhalt ausgesegelt war, lächelte der „erhabene“ Telemachos seinen Vater an, ohne dass der Schweinehirt dies bemerkte.
Der zukünftige Yoga wird sich auf das stützen müssen, was das niedere Vital gepflegt, geweiht und organisiert hat (Eumeas betrachtet Telemachos als Sohn).
Die alten Errungenschaften hingegen sind nicht in der Lage, ein Element zuzulassen, das auf dem Weg auftaucht und ihnen fremd ist, vor allem, wenn dieses Element scheinbar keinen Nutzen für den Yoga hat und trotz der „Offenheit“, die sie vorgeben zu haben, in keiner Weise ihren Vorstellungen entspricht. Es ist also der „zukünftige Yoga“, der dieses neue Element allein übernimmt (Telemachos will nicht riskieren, den „Bettler“ trotz des heiligen Gesetzes der Gastfreundschaft zu den Freiern zu schicken, und nimmt seinen Unterhalt und seine Verpflegung auf sich).
Bei diesem heiklen Übergang zum neuen Yoga müssen bestimmte Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden, da die verschiedenen Teile des Wesens in einer bestimmten Reihenfolge aneinander haften müssen: Penelope muss über die Rückkehr ihres Sohnes informiert werden, aber noch nicht Laertes oder gar Eumeus. Dann sorgt der innere Führer dafür, dass der „zukünftige Yoga“ anerkennt, dass die Transparenz erreicht ist (Athene überzeugt Odysseus, sich Telemachos zu offenbaren).
Dieser „zukünftige Yoga“ ist in der Lage, die alten, hinderlichen Errungenschaften zu identifizieren: Etwa die Hälfte stammt aus der „befreiten“ spirituellen Natur des Suchenden (Doulichion „Ende der Sklaverei“), ein Viertel aus der geweihten mentalen menschlichen Natur (Samé) und ein Viertel aus dem, was das Psychische hervorgebracht hat (Zante), also „das Beste aus dem Alten“ (Telemachos nennt die Herkunft der Freier). In diesem Stadium stellen weder das Vital- noch das Mentalsystem die größten Hindernisse dar, sondern die spirituellen Errungenschaften und die damit verbundenen Überzeugungen.
Die „Erinnerung an den Fortschritt auf dem Weg“ (der Adept) und sein „höheres Verständnis“ (der Herold) werden auch von Telemachos erwähnt, aber sie werden von Odysseus verschont. Denn die „Erinnerung“ an den Weg und die „Weitergabe des Wissens“ – denn das griechische Wort „Herold“ bedeutet auch „Caduceus“, das Symbol, das der Herold in der Hand trägt (κηρυκειον) – verdienen es, für die gesamte Menschheit bewahrt zu werden.
Während sich der Suchende bewusst ist, dass die Bedingungen für den neuen Yoga gegeben sind, hat er eine sehr genaue Ahnung davon, wie der Übergang stattfinden muss und welche Hilfen ihn unterstützen – nicht nur die des inneren Führers (Athene), sondern auch die des Unterbewusstseins, auf der höchsten Stufe des Übergeists (Zeus): Der neue Yoga muss in die alten Formen ohne deren Wissen und ohne sie zu stören „einsickern“, absoluten „Gleichmut“ bewahren, unabhängig von den erduldeten Angriffen, und diesen alten Errungenschaften die Mittel vorenthalten, die sie später gegen ihn einsetzen könnten (die wahre Natur des Odysseus darf nicht enthüllt werden, Telemachos muss den Freiern schmeicheln und ihre Waffen entwenden). Der Suchende plant auch, die alten Ziele sowie das, was mit diesen Zielen und der Yogaarbeit verbunden war, daraufhin zu untersuchen, welche davon im neuen Yoga beibehalten werden könnten (der Plan, die Treue von Frauen und Dienern zu testen).
Gleichzeitig versucht die „Weisheit“, die das Scheitern ihres ersten Versuchs, den neuen Yoga zu beseitigen, zur Kenntnis genommen hat, in einem letzten Aufbäumen alle alten Yoga-Leistungen gegen ihn zu versammeln (Antinoos ruft die Freier zum Mord an Telemachos auf, bevor dieser den Hinterhalt vor der Volksversammlung melden kann). Doch diese beginnen die Wahrheit zu verstehen, die in diesem neuen Kampf steckt (die Freier sind nur bereit, Telemachos zu töten, wenn Zeus ihnen den Befehl dazu gibt).
Die Freier haben es auf Odysseus‘ Besitz abgesehen (das in der Geist-Materie-Vereinigung Erreichte), aber sie wollen sein Haus nicht (die Struktur) und es ist ihnen gleichgültig, wen von ihnen Penelope auswählt: Es ist egal, welche alte Errungenschaft „erweitert“ wird, solange man im „Bekannten“ bleibt.
Amphinomos kann als „der, der alles um sich herum organisiert“ verstanden werden. Er ist der Anführer der Freier aus Doulichion, der „Weizeninsel“: Da Weizen für die gezähmte Natur steht, würde er mit großer Meisterschaft in Verbindung gebracht werden. Als Sohn des Nisos und Nachkomme des Aretes repräsentiert er eine Fähigkeit, die aus der geistigen Entwicklung hervorgeht, die wiederum von „dem, was sich in rechter Weise erhebt“ herrührt. Daher weigert er sich, ohne eine innere Ordnung zu handeln, die aus dem Höchsten des Geistes stammt, d. h. den geistigen Willen, sich an das göttliche Gesetz zu halten, dessen Ausdruck natürlich „die Vision einer vollkommeneren Freiheit“ (seine Worte gefallen Penelope) erfüllt. Sie erkennt, dass der neue Yoga in Gefahr ist, und beschließt, durch einen inneren Dialog ihre „Weisheit“ anzusprechen, um sie neu auszurichten (Penelope, die von den Mordplänen gegen ihren Sohn erfahren hat, greift Antinoos an, der als der Vernünftigste galt, und versucht, ihn zur Vernunft zu bringen).
Das, was im Suchenden die schönste Errungenschaft ist, die der „Heiligkeit“, versucht, „die Vision einer vollkommeneren Freiheit“ davon zu überzeugen, dass sie der beste Schutz für den zukünftigen Yoga ist, während der Suchende in seinem Innersten weiß, dass sie ihm grundsätzlich entgegensteht (Eurymachos „mit dem Gesicht eines Gottes, der vollendetste Krieger“ beruhigte Penelope und versicherte ihr seine Freundschaft zu Telemachos, doch in seinem Herzen dachte er nur daran, ihn zu verlieren). Die Heiligkeit beruht in der Tat auf der höchsten menschlichen Vorstellung von dem, was dem Göttlichen gefällt, und nicht auf einer absoluten Übererfüllung des Göttlichen, denn, wie Sri Aurobindo sagt, gibt es bei einem Heiligen und Weisen immer ein Ego.
Um den Kampf gegen die alten Errungenschaften anzugehen, muss „das, was die Möglichkeit des Energieflusses zwischen Geist und Materie realisiert hat“, damit beginnen, sich ihnen zu nähern, indem es sich auf einer anderen Ebene befindet, die sie nicht integrieren können (Athene gibt Odysseus sein Aussehen als zerlumpter alter Mann zurück, damit er weder von Eumeus noch von den Freiern erkannt wird).